Lưu Thanh Vân sinh năm 1964 tại Quảng Đông, Trung Quốc. Sau khi tốt nghiệp khóa 12 diễn xuất 1983 của hãng TVB, anh bắt đầu tham gia các bộ phim truyền hình của hãng như Họa xuất thải hồng (畫出彩虹, 1984) hay Tân trát sư huynh (新紮師兄, 1985). Tân trát sư huynh là bộ phim tạo dựng tên tuổi cho nhiều ngôi sao tương lai của điện ảnh Hồng Kông như Lương Triều Vĩ, Trương Mạn Ngọc, Lưu Gia Linh. Tuy nhiên với nước da ngăm đen và vẻ ngoài không nhiều ấn tượng, Lưu Thanh Vân ít được công chúng chú ý hơn các bạn diễn của mình.

Đến năm 1992, Lưu Thanh Vân mới tỏa sáng nhờ bộ phim truyền hình Đại Thời Đại hợp tác với Trịnh Thiếu Thu, Châu Huệ Mẫn, Lưu Tùng Nhân,... Thành công của bộ phim đã trở thành bàn đạp cho sự nghiệp diễn xuất của nam diễn viên này. Năm 1993, với vai nam chính trong phim kinh dị Ngày 14 Tháng 7, lần đầu tiên anh góp mặt trong danh sách đề cử giải "Nam diễn viên chính xuất sắc nhất" của giải Kim Tượng. Sau đó Lưu Thanh Vân bắt đầu nổi tiếng qua các vai diễn trong những bộ phim hành động của đạo diễn Đỗ Kì Phong như Ám chiến (暗戰, 1999) hay Thần tham (神探, 2007). Cũng trong năm 2007, nhờ vai diễn trong phim điện ảnh Tôi Muốn Thành Danh, Lưu Thanh Vân đã giành Giải thưởng Điện ảnh Hồng Kông (Kim Tượng) lần đầu tiên ở hạng mục Vai nam chính xuất sắc nhất (Ảnh đế) sau nhiều lần đề cử. Đến năm 2012, Lưu Thanh Vân đăng quang Ảnh đế Kim Mã tại Liên hoan phim điện ảnh Kim Mã lần thứ 49 (Đài Loan). Năm 2015, lần thứ 2 anh đăng quang Ảnh đế Kim Tượng với phim Thiết Thính Phong Vân 3.

Về đời tư, Lưu Thanh Vân và bà xã Quách Ái Minh quen biết nhau lần đầu tiên vào năm 1992 khi cả 2 cùng hợp tác trong bộ phim Đại Thời Đại của TVB. Khi công khai yêu nhau năm 1992, Lưu Thanh Vân và Quách Ái Minh bị nhiều người đàm tiếu vì lúc đó anh mới là diễn viên chỉ có chút tiếng tăm của đài và chỉ tốt nghiệp cấp ba. Trong khi đó, Quách Ái Minh là thạc sĩ ngành Kỹ thuật Cơ khí tại Đại học Nam California (Mỹ), từng làm việc tại NASA, cô lớn lên trong gia đình giàu có, giỏi tiếng Anh, biết cưỡi ngựa, cô còn là Hoa hậu Hongkong 1991. Nhưng vượt lên tất cả, chuyện tình của họ không bị ảnh hưởng bởi những lời so sánh, đàm tiếu. Năm 1998, họ tổ chức đám cưới. Sau bộ phim Đại Thời Đại (1992), 2 vợ chồng anh còn hợp tác ở phim điện ảnh kinh dị Mục Lộ Hung Quang (1999) và bộ phim truyền hình cuối cùng của anh cho đến nay: Cuộc Chiến Thế Kỷ (2000) của đài ATV, đây được xem là phần tiếp theo của bộ phim Đại Thời Đại của TVB trước đó. Cũng từ bộ phim này, anh tuyên bố sẽ không đóng phim cùng với bà xã nữa. Năm 2006, Quách Ái Minh tuyên bố rút lui khỏi làng giải trí sau nhiều lần bị Lưu Thanh Vân than phiền cả hai có quá ít thời gian gặp mặt nhau.

Cho đến nay, Lưu Thanh Vân và Quách Ái Minh vẫn rất mặn nồng và được xem là đôi vợ chồng kiểu mẫu của làng giải trí Hồng Kông.